한국정밀공학회지 (Journal of the Korean Society for Precision Engineering)

  • 제17권4호
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  • Pages.181-188
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  • 2000
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  • 1225-9071(pISSN)
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  • 2287-8769(eISSN)
한국정밀공학회 (Korean Society for Precision Engineering)
권호 표지

입력성형기법에 의한 2축 천정크레인의 잔류진동 감소

Reduction of Residual Vibration for 2 Axes Overhead Crane by Input Shaping

  • 박운환 (영남대학교 기계공학부 대학원) ;
  • 이재원 (영남대학교 기계공학) ;
  • 노상현 (대구공업대학 자동차과)
  • 발행 : 2000.04.01
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초록

Input shaping is a method fur reducing residual vibration. Vibration is eliminated by convolving an input shaper, which is a sequence of impulses, with the desired system command. It has been applied to robot with a flexible manipulator. But it can be applied to the reduction of residual vibration far overhead crane. In this paper, input shaping shows good performance for anti-sway of overhead crane. In the z-domain, we designed an input shaper and calculated the sensitivity of it. If sensitivity is calculated in the z-domain, the shapes of sensitivity curves are expected easily. Accordingly, it is easy to design an input shaper in the z-domain. We compared the response of a system with shaper to it without that. Also, we compared El shaper to ZV shaper in view of robustness.

키워드

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