단안렌즈 스테레오를 이용한 깊이 지도

Depth Map Using New Single Lens Stereo

논문에서 우리는 한 대의 카메라 전면에 위치한 4개의 거울을 이용한 실질적인 스테레오 비젼 시스템을 제안한다. 스테레오 이미지는 한 대의 CCD 카메라 정면에 위치한 4개의 거울을 이용하여 좌/우 이미지가 절반씩 만들어진다. 3차원 공간에서 물체 위의 한 점은 4개의 거울로 인해 2개의 가상 점으로 변환된다. 전통적인 스테레오 비젼 시스템과 같이 2개 가상 점이 위치한 좌/우 이미지 사이의 변위는 물체 위의 점에 대 한 깊이와 직접 관련이 된다. 그러므로 이 시스템은 카메라가 한 대만 사용해 카메라 교정과 스테레오 이미지 획득에 큰 장점이 있다.

In this paper, we present a novel and practical stereo vision system that uses only one camera and four mirrors placed in front of the camera. The equivalent of a stereo pair of images are formed as left and right halves of a single CCD image by using four mirrors placed in front of the ten of a CCD camera. An object arbitrary point in 3D space is transformed into two virtual points by the four mirrors. As in the conventional stereo system, the displacement between the two conjugate image points of the two virtual points is directly related to the depth of the object point. This system has the following advantages over traditional two camera stereo that identical system parameters, easy calibration and easy acquisition of stereo data.