Parameter Estimation of Two-mass System using Adpative System and Acceleration Information

적응시스템과 가속도정보를 이용한 이관성 시스템의 기계계 파라미터 추정

In this paper, a novel estimation alogrithm of mechanical parameters in two-mass system proposed. The inertia of a load and a motor and the stiffness are estimated by using RLS(Recursive Least Square) algorithm and acceleration information of motor. The effectiveness of the proposed scheme is verified with simulation and experiments results.

본 논문에서는 이관성 시스템의 기계계 파라미터의 새로운 추정 알고리즘을 제안한다.RLS(Recursive Least Square) 알고리즘과 가속도정보를 이용하여 이관성 시스템의 부하의 관성, 전동기 관성 그리고 축강성을 추정하고 시뮬레이션과 실힘을 통해 제안된 기법의 유효성을 검증한다.