Design of LQ-servo PI controller considering Weight

가중치를 이용한 LQ-Servo형 PI 제어기 설계

This paper proposed LQ-Servo PI controller by considering LQ-Servo structure as PI controller with a partial state feedback and concerns about the development of the flexible design algorithm by introducing weights to the design parameters of the previous LQ-Servo design method. the propose algorithm improves the matchings of the maximum and minimum singular values at high and low frequencies of the design loop transfer function as well as its loop shaping for performance.

본 논문은 LQ-서보구조를 부분적 상태 피드백을 갖고 있는 PI제어기로 해석하여 LQ-서보형 PI 제어기를 제안하고 이를 설계하기 위하여서 종전의 LQ-servo 설계 기법의 설계 매개 변수에 가중치를 도입하여 설계 앨고리즘을 보다 유연성 있게 개발하는데 있다. 제안된 앨고리즘은 설계 루프 전달 함수의 최대 및 최소 특이값을 저주파와 고주파에서의 일치를 향상시킬수 있을 뿐만 아니라 성능 향상을 위해 루프 형상을 유연성 있게 설계할 수 있었다.