An Algorithm of the Robot Control Using Image Feature Value

화상 특징량을 이용한 로봇제어 알고리즘

To cope actively with the changes of external environments, it is necessary that a robot should have visual feedback control (VFC) using image informations. A VFC system consists of a manipulator and camera(s). For the fixed visual system, when feature value are located at the same line, we have a problem of singular value unable to be controlled by VFC. As a solution, we may define state values of the image Jacobians, then, by making comparisons and evaluations of feature values, select available ones. This method, however, has a demerit increasing numbers of feature values. To solve the problem, moving cameras of VFC system actively, we suggest an algorithm which dose not cause singular value, and prove its availability through simulations.

로봇이 환경변화에 능동적으로 대처하기 위해서는 화상정보를 이용한 시각귀환제어(VFC)가 필요하다. 시각귀환 제어시스템은 매니퓰레이터와 카메라로 구성되는데, 고정된 시각시스템의 경우, 특징량이 동일선상에 위치하면 시각귀환제어를 할 수 없는 특이치 문제가 발생한다. 특이치 문제를 해결하기 위한 방법으로 이미지 자코비안의 상태값을 정의하고, 여러가지 경우 특징량을 조합 평가하여 이용 가능한 특징량을 선택하는 방법이 있다. 그러나 이 방법은 특징량의 수를 증가해야하는 단점이 있다. 그러므로 본 논문에서는 시각귀환시스템의 카메라를 능동적으로 이동시키므로써 특이치가 발생하지 않는 알고리즘을 제안하고, 시뮬레이션을 통해 그 유효성을 확인한다.