A Novel Approach on $H_{\infty}$-LTR Controller Design

$H_{\infty}$-LTR 제어기 설계의 새로운 접근방법

In this paper, A novel approach on $H_{\infty}-LTR$ design scheme is presented. The proposed scheme provides a design toll which can trade-off the recovery error against the control input. In the first stage, Kalman filter is designed to shape the loop to satisfy the required performance specifications. The designed Kalman filter, together with the plant transfer function, is used as a target transfer function. In the second stage, sensitivity function weighted $H_{\infty}-LTR$suboptimal LTR is designed to recover the target loop transfer function. Simulation results of LQG/LTR, $H_{\infty}-LTR$are compared to demonstrate the good property of the proposed scheme.

본 논문에서는, $H_{\infty}-LTR$ 설계의 새로운 접근방법을 제시한다. 제시된 방법은 제어입력의 크기 및 회복오차의 적절한 가중을 조절할 수 있는 설계도구를 제공한다. 1단계에서, 요구되는 성능사양에 만족하도록 루프를 정형하기 위하여 Kalman 필터를 설계하고, 설계된 Kalman 필터는 플랜트의 전달함수와 함께 목표전달함수(target transfor function)로 사용된다. 2단계에서는 목표전달함수로 회복을 위하여 감도함수를 가중함수로 상요한 준 최적 $H_{\infty}_LTR$을 설계한다. 시뮬레이션을 통하여 LQG/LTR, $H_{\infty}-LTR$ 방법의 경과를 비교함으로써 제시된 $H_{\}-LTR$의 우수성을 보인다.