Attitude Control of a Simulated Helicopter using a neural network

신경망을 이용한 모형 헬리콥터의 자세제어

In this paper, we derive dynamic equation of a simulated helicopter and propose the control method base on a neural network to control its attitude. The coupling coefficients are adjusted to minimize the error between the output of a control system and the reference value. The gain of the proposed controller are automatically adjusted by the back propagation of a neural network. Simulation results using MATLAB are given in this paper.

본 논문에서는 모형 헬리콥터의 동적방정식을 유도하고 이 헬리콥터의 자세를 제어하기 위해서 신경망을 이용한 제어법을 제안하였다. 신경망의 결합계수들은 제어계의 출력과 기준시간의 오차를 최소화하도록 조종된다. 제안한 제어기의 이득은 신경망의 역전파 알고리즘에 의해서 자동적으로 조정된다. MATLAB을 이용한 시뮬레이션 결과를 제시하였다.