Journal of the Korean Institute of Navigation (한국항해학회지)

Korean Institute of Navigation and Port Research (한국항해항만학회)
권호 표지

The Study on Position Control of a Flexible Robot Manipulator Using Fuzzy Neural Networks

퍼지신경망을 이용한 유연성 로봇 매니퓰레이터의 위치제어에 관한 연구

  • Yeon Gyu Choo (Dept. of Electronics Engineering, Chinju National University) ;
  • Han Ho Tack (Dept. of Electronics Engineering, Chinju National University)
  • Published : 1999.12.01
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Abstract

본 논문은 퍼지신경망을 이용한 유연성 단일 링크 로봇 매니퓰레이터의 위치제어에 관한 논문이다. 제안된 퍼지신경망 모델은 전건부와 결론부에 퍼지집합을 갖는 퍼지규칙으로 구성된 퍼지모델을 표현하고, 퍼지추론을 수행하는 기능을 가진다. 유연성 로봇 매니퓰레이터에 대한 동적모델을 유도하고, 시뮬레이션을 통해 PID 제어기와 비교 분석하였다. 그 결과 제안된 제어기가 PID 제어기보다도 개선된 성능을 확인하였다.

Keywords