전력전자학회논문지 (The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics)

  • 제4권6호
  • /
  • Pages.608-615
  • /
  • 1999
  • /
  • 1229-2214(pISSN)
  • /
  • 2288-6281(eISSN)
전력전자학회 (The Korean Institute of Power Electronics)
권호 표지

초음파 모터의 위상차를 이용한 직접구동 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어

Compliance Control of a Direct-Drive Manipulator using Phase-Difference of Ultrasonic Motor

  • 오금곤 (조선대학교 전기·제어계측공학부) ;
  • 김대현 (조선대학교 대학원 제여계측공학과) ;
  • 김영동 (조선대학교 공대 전기·제어계측공학부) ;
  • 김재민 (동신대학교 전기·전자공학부)
  • 발행 : 1999.12.01
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

본 논문에서는 초음파 모터의 위상차 구동원리에 관해서 명확히 하였고, 이를 이용하여 점·탄성 특성을 갖는 컴플라이언스 제어를 제시하였다. 제안된 컴플라이언스 제어는 인간의 근골격 시스템으로부터 유출하여 인간의 운동특성과 같이 매니퓰레이터의 관절 토크를 점성과 탄성계수의 조절에 의해 매니퓰레이터의 위치와 자세가 제어되도록 하였다. 초음파 모터의 위상차 구동원리에 대한 타당성을 모의실험을 통해 검증하였으며, 제시된 제어방법의 타당성을 검증하기 위하여 초음파모터를 이용하여 2축 수평형 직접구동 매니퓰레이터를 제작하여 점성과 탄성 특성에 대한 실험을 하였다.

In this paper, the compliance control method was propoSL'Cl and the phase-difference operating principle of an u ultrasonic motor described. The compliance control can he implementtcD with spring/damper properties of the r musculo-skeletal system of the actual limb in controlling its net configuration and movement. The proposed p phase-difference driving scheme is verifitcD through the computer simulation. Also, $textsc{k}$rformance of the proposed c control method of a two-link direct-drive manipulator are examinLD by the experimental results with resptc'Ct to s spring/ damper properties.

키워드

참고문헌

  1. Proc. of IEEE International Conference on Robotics & Automation Design of the Utah/MIT dextrous hand S. jacosen;E. Iversen;D. Knutti;R Jhoson;K. Bigger
  2. Proc of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation Modeling and control of the Standford/JPL hand C.S. Loucks;V.C. Jonson;P.T. Boissiere;G.P. Starr;J.P. Steel
  3. Industrial Robot-GRIPPER REVIEW Lundstrom, G.;Glemme, B.;Rooks
  4. Implementation of Behavioral Control on a Robot Hand/Arm System Brock;David L. Brock;Salisbury, J. Kenneth
  5. IEEE Trans. Biomed. Eng.s, BME v.34 no.11 An Emulator System for Developing Improved Elbow-Prosrhesis Designs C. J. Abul-Haj;N. Hogan
  6. ASME Trans. v.105 Design of Dricet-Drive Mechanical Arms H. Asada;T. Kanade
  7. International Journal of Robotics Research, MIT v.4 no.2 Adjustment of Robot Joint Gear Backlash Using the Robot Joint Test Exitation Technique N. G. Dagalakis;D. R. Myers
  8. Ultrasonic Motors : Theory and Applications S. Ueha;Y. Tomikawa
  9. Proc. 2nd IPEC Tokyo v.2 Ultrasonic linear motor using torsional flexural traveling wave Y. Ohnishi;H. Sugimoto;M. Yani
  10. Journal of Neuroscience Neural, mechanical, and geometric factors subserving arm posture in humans Ferdinando A;Mussa-Ivaldi;Neville Horgan;Emilio Bizzi
  11. Biomedical Cybernetics v.52 The mechanics of multi-joint posture and movement control Neville Horgan
  12. Robotics : Control, Sensing, Vision, and Intelligence K.S.Fu;R.C. Gonzalez;C.S.G.Lee