초록
유연 로봇 매니퓰레이터의 위치 제어 알고리즘에 대한 연구를 하였다. 제안하는 알고리즘은 신경회로망의 학습 알고리즘에 근거한 자동 구축 퍼지 적응 제어기(ACFAC : Automaitc Constructed Fuzzy Adaptive controller)에 기본으로 한다. 제안하는 시스템은 비지도 경쟁 학습 알고리즘을 사용하여 입력 변수의 멤버십 함수와 지도 Outstar 학습 알고리즘을 사용하여 출력 정보를 학습시킨다. ACFAC는 유연 로봇 매니퓰레이터의 동력한 모델을 필요로 하지 않는다. ACFAC는 유연 로봇 매니퓰레이터의 끝점이 원하는 궤적을 따라가도록 설계되었다. 이 제어기의 입력은 위치 오차, 위치 오차의 미분 값과 오차의 variation에 의해 결정된다. ACFAC의 우수서을 보여주기 우해서 PID 제어나 신경회로망 알고리즘을 사용한 결과와 비교를 하였다.
A position control algorithm of a flexible manipulator is studied. The proposed algorithm is based
on an ACFAC(Automatic Constructed Fuzzy Adaptive Controller) system based on the neural
network learning algorithms. The proposed system learns membership functions for input variables
using unsupervised competitive learning algorithm and output information using supervised outstar
learning algorithm. ACFAC does not need a dynamic modeling of the flexible manipulator. An
ACFAC is designed that the end point of the flexible manipulator tracks the desired trajectory. The
control input to the process is determined by error, velocity and variation of error. Simulation and
experiment results show a robustness of ACFAC compared with the PID control and neural network
algorithms.