Abstract
[n this paper, we propose a hierarchical self-organizing fuzzy logic controller to improve the
performance of the FARMA(Fuzzy auto-regressive moving average) SOC(Self-organizing fuzzy
logic controller) when the system parameters change. The proposed controller contains the FARMA
SC)C in the lower level and has a coordinator in the higher level, which evaluates convergence. and
when it senses the degradation of system performance it compensates the control input by a look-up
table. The proposed controller shows good perforniance over the FARMA SOC when the system
parameters change. We executed some computer simulations on the regulation problem of an
inlrerted pendulum system and compared the results with those of the FARMA SOC. As a result, it
ha:; been shown that the proposed controller outperformed the FARMA SOC when the changes of the
system parameters occurred.
본 논문에서는 시스템 파라미터의 변호가 있는 경우에 수렴성이 떨어지는 FARMA 자기구성 퍼지제어기의 단점을 보완하기 위하여 수렴성을 평가하여 제어입력을 보상하는 상위 계층이 있는 자기구성 퍼지제어기를 제안한다. 제안한 방법은 하위계층에서 FARMA 자기구성퍼지제어기, 상위계층에서는 조정자가 시스템의 수렴성을 평가하여 수렴성이 저하되는 것이 감지되면 출력 오차와 오차 변화율에 따라 구성된 보상표에 의하여 보상 제어입력을 구해 더해주므로써 수렴성을 개선시키도록 하였다. 도립진자 시스템에서 시스템 파라미터의 변화가 있는 경우에 대해 컴퓨터모사한 결과 제안한 방법이 FARMA 자기구성 퍼지제어기에 비하여 응답특성이 개선됨을 알 수 있었다.