Linear Visual Feedback Conrtol using Binocular Visual Space

양안 시공간을 이용한 Linear Visual Feedback Control

This paper proposes the stereo LVFC-Robot which Imitates eyes and arms of man. we derived linear approximation equation between visual space and joint space by minimum square method and then applied it to the proposed stereo LVFC-Robot. As a result of a simulation, its efficency is verified. Compared with the stereo VFC, the stereo LVFC Robot don't need the Image Jacobian and the Robot Jacobian. Thus it is possible to control Robot in real time.

본 논문에서는 사람의 눈과 팔의 구조를 모방한 우엽시 LVFC-로봇 시스템을 구성하였다. 시공간과 관절공간 사이의 선형근사식을 최소 자승법에 의해 유도하여 양안시 LVFC-로봇 위치 제어에 응용하고, 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 확인하였다. 논자가 제안한 양안시 LVFC-로봇은 특징점을 이용한 기존의 양안시 VFC-로봇과 비교할 때 이미지 자코비안과 로봇 자코비안의 계산이 생략되므로 실시간 제어가 가능하였다.