A Technique to Reduce Measurement Uncertainty Using Multisensors

다중센서의 사용에 의한 계측의 불확실성 감소기법

Sensory measurements are inevitably uncertain, and this may decrease the reliability of sensor feedback systems. In this paper we present a method to achieve reliable measurements using multiple sensors. Assuming sensors with unknown characteristics in dynamic surroundings, readings from the sensors are clustered and fused with the estimated degrees of credit. In the experiment performed with logical sensors the technique proposed is employed to adaptively estimate the measurand under the circumstances where an existing probabilistic technique is difficult to be applied. The technique proposed may be useful for automatic systems working in unstructured environments - for example, sensory robots employed for intelligent manipulation.

센서의 계측에는 필연적으로 불화실성이 내포되어 있으며 이는 센서궤환장치의 신뢰성을 저하시키는 요인이 된다. 본 논문에서는 다중센서를 사용하여 신뢰성 높은 계측을 행하기 위한 기법을 연구하였다. 동적인 환경에서 작동하는 미지의 특성을 가진 센서들을 가정하였으며, 센서출력은 군집화와 추정된 신뢰도를 이용하여 융합하였다. 제안된 기법은 논리적으로 정의된 센서를 사용한 실험에서 기존의 확률적 기법들이 적용되기 어려운 상황에서도 피계측치에 대한 적응적 추정을 행할 수 있었다. 센서 로보트의 지능작업과 같이 구조화되어 있지 않은 환경에서 동작하는 자동화 장치를 위해 제안된 기법은 유용하게 사용될 수 있을 것이다.