The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences (한국통신학회논문지)

The Korean Institute of Commucations and Information Sciences (한국통신학회)
권호 표지

control of a Flexible Robot Manipulator

유연한 로봇 팔의 제어 방법

  • 박정일 (대림전문대학 전자과) ;
  • 박종국 (경희대학교 공과대학 전자공학과)
  • Published : 1994.01.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

The dynamic equation of a flexible robot manipulator is formulated by the assumed-mode method and the Lagrange equation. The controller is designed for a flexible robot manipulator including a joint actuator. The controller consists of a parmaeter estimator and the adaptive controller. A parameter estimator evaluates ARMA model`s parameter using RLS algorithm. An adaptive controller is designed based on a reference model and a minimum prediction error controller.

본 논문에서는 가정모드(assumed mode) 방법과 Lagrange 방식을 이용하여 유연성 로봇 매니퓰레이터의 동력학 방정식을 구하였으며, 조인트 구동기를 포함한 유연성 로봇 매니플레이터에 대한 제어기를 설계를 하였다. 제어기는 매개변수 추정부와 적응제어기로 구성하였으며, 매개변수 추정부는 RLS알고리즘을 이용하여 ARMA예측모델의 매개변수를 추정하도록 하였다. 적응제어기는 기준모델(reference)과 최소예측오차제어기(minimum prediction controller)로 구성하였다.

Keywords