Controller Design for Robot Manipulator using Identifier

동정법에 의한 로봇 매니퓰레이터의 제어기 설계

When the model of control object is not described correctly, ambiguity is often expressed by unknown parameter, In a case that this ambiguity satisfies a certain condition of limit, if robust control method is used, even if model is not correctly discribed, control system can be composed. The characteristic of control based on the variable structure theory is that the influence by ambiguity of system eradicates high-gain feedback. Therefore in this paper, VSS indentifier is proposed. Transformation of control input producing control system in sliding mode actually reflects influence of ambiguity unknown parameter of control object. If useful information is out from transformation input by a few times of operation, proper identify mechanism is selected and this information is used, to decide the unknown parameter is possible. So more effective controller was composed by addition of the proposed identifier to the unknown parameter identifier of robot manipulator.

억제대상(抑制對象)의 모델이 정확(正確)하게 기술(記述)되지 않을때, 애매(曖昧)함이 미지(未知)의 파라메터로 나타나는 경우(境遇)가 많다. 이 애매(曖昧)함이 어떤 제약조건(制約條件)을 만족(滿足)하는 경우(境遇) 로버스트 제어방법(制御方法)을 이용(利用)하면 모델이 정확(正確)하게 기술(記述)되지 않더라도 제어(制御) 시스템을 구성(構成)할 수 가 없다. 가변구조(可變構造) 이론(理論)을 기초(基礎)로 한 제어(制御)의 특징(特徵)은 시스템의 애매(曖昧)함에 의한 영향(影響)을 고이득궤환(高利得饋還)으로 제거(除去)할 수 있다. 따라서 본 논문(論文)에서는 가변구조(可變構造) 이론(理論)을 이용(利用)한 VSS동정기(同定器)를 제안(提案)하였다. 미끄럼 상태(狀態)에 들어있는 제어(制御)시스템이 발생(發生)하고있는 억제입력(抑制入力)의 절환현상(折煥現像)은 실제(實際) 제어대상(制御對象)의 애매(曖昧)함의 영향(影響)을 반영(反影)한다. 따라서 몇번의 조환(操煥) 입력(入力)으로부터 유용(有用)한 정보(情報)를 검출(檢出)하여 적당(適當)한 동정기구(同定機構)를 선택(選擇)해서 이들 정보(情報)를 이용(利用)하면, 미지(未知) 파라메터를 정확(正確)하게 정(定)하는 것이 가능(可能)하다. 따라서 제안한 동정기를 로보트 매니퓰레이터의 미지파라메타 동정기에 첨가하여 보다 효과적인 제어기를 구성하였다.