Design and Experimental Evaluation of Sliding Mode Controller Nonlinear Autonomous Underwater Vehicle

비선형 무인잠수정을 위한 슬라이딩 모우드 조종기 설계 및 실험적 고찰

  • Sur, J.N. ;
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  • 서주로 (해군사관학교, 기계공학과) ;
  • 서영태 (해군사관학교, 기계공학과)
  • Published : 1992.06.01

Abstract

비선형성 및 측정할 수 없는 외란에 영향을 받은 무인잠수정의 깊이 조종을 위한 슬라이딩 모우드 조종기를 설계하였다. 먼저, 성형화 된 운동방정식을 기초로 하여 슬라이딩 표면계수를 수치행석으로 최적화 시켰으며, 이 설계된 슬라이딩 표면을 비선형 운동방정식에 적용하여, 그 특성을 고찰하었다. 마지막으로, 용이하게 설계된 슬라이딩 모우드 조종기를 비선형성과 외란을 갖는 NPS(Naval postgraduate School) 형태의 무인잠수정에 적용하여 얻어진 실험치의 동적 특성을 통해 슬라이딩 모우드의 강인성을 확인하였다.

Keywords

References

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