A Study on Closed-Loop Control of a Stepping Motor for Resonance Elimination

공진배제를 위한 스템핑 모터의 폐회로제어에 관한 연구

A stepping motor can be driven with open-loop or closed-loop control. The major disadvantage of open-loop control is that it is subjected to resonance and instability in certain speed range, and that there is no way to check stalling or error in position. In this paper, a closed-loop control system consisting of a microcomputer, a hybrid stepping motor, a drive, a lead screw, and an encoder which is used as a position sensor is developed. A control program is programmed in assembly language for real time control and the versatile interface adapter(VIA) is used as the interface with the microcomputer. The experimental results of the stepping motor were eliminated on all kinds of inertia load, and maximum start stop pulse rate and maximum slewing pulse rate were also increased about twice respectively.

본 연구에서는 하이브리드 스텝핑 모터의 공진 배제를 위한 폐회로제어시스템 을 개발하였고 펄스 발생, 위치 및 속도변화, 가감속제어, 정여괴전방향결정, 카운트 및 스텝핑 모터의 온/오프기능 등을 하드웨어 대신 마이크로컴퓨터를 이용한 소프트웨 어로 대치하였으며, 구동회로의 복잡함을 피하기 위해 스텝핑 모터의 전용제어기인 PMM8713IC를 사용하였고 궤환정보는 샤프트 엔코더를 사용하였다.그리고 리드 스크 루우를 사용한 1축 테이블을 제작하여 개회로제어시와 폐회로제어시의 동특성 및 공진 현상을 검토하였다.