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Near-Minimum Time Trajectory Planning of Two Robots with Collision Avoidance

두 대의 로봇의 근사 최소시간 제어를 위한 충돌회피 궤적 계획

  • 이동수 (삼성항공(주) 산기개발팀) ;
  • 정낙영 (한양대학교 대학원 기계설계학과) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자공학과) ;
  • 최동훈 (한양대학교 기계설계학과) ;
  • 유준 (충남대학교 전자공학과)
  • Published : 1991.09.01

Abstract

본 연구에서는 동일 작업 공간내에서 두대의 로봇이 각각의 토크의 제한 조건 과 충돌 회피 조건을 만족하면서 근사 최소 시간에 지정된 경로를 주행하기 위한 궤적 계획법을 제안하고자 한다. 이때, 동작 우선도에 의하여 한 대의 로봇은 주 로봇, 다른 한 대의 로봇은 종 로봇으로 지정되는데 주 로봇은 입력 토크의 제한조건을 만족 하며 주어진 경로를 최소 시간에 움직이도록 궤적 계획을 하였으며, 종 로봇은 주 로 봇과의 충돌을 피하고 입력 토크의 제한 조건을 만족하며 주어진 경로를 근사 최소 시 간에 움직이도록 하였다.

Keywords