동적 보상기를 갖는 가벼운 유연성 매니퓰레이터의 적응 제어

This paper has proposed a self-tuning controller for tracking reference trajectory by measuring End-point of arm on robot manipulator whose link is light and flexibls, and proved the perforformance of the algorithm proposed through the computer simulation. As an object of control, a flexible robot manipulator with two-links was selected. As for structure of model, it utilized an assume mode shape method with include travity force and derived a dynaics equation by adapting two kinds of vibration mode of each.

본 논문에서는 링크가 가볍고 유연한 로보트 매니퓰레이터에 대해 손의 끝점을 측정하여 기준 궤적을 추종하기 위한 자기 동조 제어기를 제안하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안된 알고리듬의 성능을 입증하였다. 제어 대상으로 2개의 링크를 갖는 유연성 로보트 매니퓰레이터를 설정하고, 모델의 구성은 중력 작용이 포함된 가정 모드 형태 방법을 사용하여, 각 링크의 전동 모드를 2가지로 채택하여 동력학 방정식을 유도하였으며, 제어기는 공칭 토크를 가하는 동적 전향 보상기와 교정 토크를 가하는 자기 동조 궤환 제어기를 결합시킨 합성 제어기로 구성하였다.