Adaptive Control of a Robot Manipulator in Operational Space

작업공간에서 로보트 매니퓰레이터의 적응 제어

Up to now, hybrid torque/position control of robot manipulator have been researched under the assumption that link mass and/or load are known. This paper proposes a torque and position control method under unknown mass of links or load of a robot manipulator and the method extend control in joint space to control in operational space. In the method, known parameters are used to estimate unknown parameter. We illustrate the theory with some simulations and show that the result is effective.

현재까지의 로보트 매니퓰레\ulcorner堧\ulcorner토오크 및 위치 제어는 링크의 질량이나 물체의 무게를 아는 경우에 행하는 것으로 국한되어져 왔다. 본 논문에서는 로보트 매니퓰레이터의 링크의 질량이나 물체의 무게를 모르는 경우 토오크 및 위치 제어 방법을 제안하고자 하며 이 방법은 관절 공간에서 제어를 작업 공간에서 제어에까지 확대시킨 것이다. 본 방버에서 미지변수 추정을 위하여 기지변수를 이용하였다. 본 연구는 타당성을 보이기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 하였으며 결과의 분석 검토를 통하여 본 연구가 유용성이 있음을 보였다.