縮小次數 觀測器에 의한 位置制御 油壓 서어보시스템의 過度應答特性 改善

Improvement of transient response characteristics of hydraulic servo system for position control by reduced-order observer

본 연구에서는 유압 서어보 시스템을 유압 피스톤의 변위와 속도를 상태변수 로 하는 2차 선형 시스템으로 모델링하여 변위는 측정된 출력으로부터 직접 구하고 속 도는 B. Gopinath 와 D.G. Cumming에 의해 발전된 축소차수 관측기(Reduced-order Ob- server)를 사용하여 추정하며 이를 피이드백 제어에 이용하였다.

The objective of this paper is to improve the transient response characteristics of hydraulic servosystem via a reduced-order observer which is modelled based upon the nonlinear hydraulic servosystem. The observer is a second order linear model and implemented using a 8 bit micro-computer. The performance of the observer-based hydraulic servosystem was investigated through the hybrid computer simulations and experiments. The result shows that the reduced-order observer can effectively improve the transient response characteristics of hydraulic servosystem.