A Study on Continous Path Control of Industrial Robot Using PWM Digital Servo Controller

PWM디지탈 서어보 제어기를 이용한 산업용로보트르의 연속경로 제어에 관한 연구

This paper presents a design of the PWM digital servo controller and a real-time trajectory planning algorithm and a trajectory tracking algorithm for industrial robot. To be specific, a decentralized control system with hierarchical structure for industrial robot, related hardware and software, and monitor program for convinence of user are implemented. Actually, it was recognized by experiments that continuous path control on the R4 plane was possible using the above servo controller and control algorithms.

본 논문은 산업용 로보트의 PWM 디지탈 서어보 제어기와 실시간 궤적계획 알고리즘 및 궤적추적알고리즘의 설계에 관한 것이다. 구체적으로 산업용 로보트의 제어가 계급적 구조의 분산 제어 시스템으로 실현되었으며, 부속 Hardware 및 Software가 설계 제작되었고, 사용자의 편의를 도모하기 위한 모니터프로그램이 개발되었다. 실제로 이 서어보 제어기와 제어 알고리즘을 이용하여 R-Φ 평면상에서 연속경로 제어가 가능함을 실험적으로 알 수 있다.