Abstract
LQG로 설계된 시스템이 LQR의 보증된 안정감도를 갖도록 $K_{f}$를 조정하는 한 LTR기법을 살펴보았다. q가 0이라면 필터는 실제의 프로세서 잡음의 Q = Q$_{0}$라는 점에서 최적이다. 그러나 q의 값이 증가함에 따라 $K_{f}$는 증가되고 x over ^에 따라서 시스템의 동특성은 관측에 의해 수정되는 항보다 상대적으로 소홀히 취급되어진다. 따라서 출력 y에 포함되어 지지않는 x의 추정치 xover^은 그 실제값과 차이가 많이 나타날 우려가 생긴다. 또한 관측잡음이 xover^에 크게 영향을 미치므로 잡음을 배척하는 필터의 성질도 모호해질 우려가 있다. 그러나 안정강도의 관점에서는 크게 개선되어진다는 것을 알 수 있다. 실제 설계에 있어서는 이 장점과 단점들을 잘 trade off시키는 단계가 필요할 것이다. 또한 추정치 xover^를 얻는데 정상상태의 칼만 필터를 이용하지 않고 극배치(Pole Placement)방법을 사용함도 고려할 수 있으며 이에 따른 LTR도 흥미있는 분야가 될 수 있을 것이다.다.