한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

자율주행로봇 경로 계획에서 GNSS 활용에 관한 연구

A Study on Application of GNSS in Path Planning of Self-Driving Robots

  • 손종희 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 백종원 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 신윤호 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 황채민 (한국공학대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • Jong-Hee Son (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Jong-Won Baek (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Yoon-Ho Shin (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Chae-Min Hwang (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
  • Yun-Seok Nam (Dept. of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea)
  • 발행 : 2024.10.31
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초록

위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)은 지구 궤도 상에 위치한 위성군을 이용하여 전 지구상에서 사용자의 위치를 제공해 주고 있다. 실외 자율주행로봇 또는 자율주행차량의 경우 기존에 알고 있지 않은 환경에서 대상의 절대 위치 확보 시 용이하고 효율적인 주행을 가능하게 하므로, 이러한 영역에서 GNSS의 활용이 많은 도움을 줄 것으로 기대된다. 본 논문에서는 RTK(Real-time Kinematic Positioning) 기술을 이용하여 얻은 보정된 GNSS 위치 정보를 획득하고, 이 정보를 근간으로 자율주행로봇의 경로계획에 사용하는 방법을 제시한다. 그리고 이 방법을 기반으로 제작된 자율주행로봇으로 실시한 실험을 통해 제안한 방법의 적합성을 확인한다.

키워드

과제정보

본 논문은 과학기술정보통신부 대학디지털교육역량강화 사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링 프로젝트 결과물입니다.

참고문헌

  1. 손종희, 백종원, 신윤호, 황채민, "위성측위시스템 경유점 기반 자율주행 모바일 배송 로봇 개발", 제39회 제어.로봇.시스템학회 학술대회, 대전광역시, 2024, 929-930.
  2. 황진상 등, "최신도입 네트워크 RTK 활성화 방안 연구", 서울특별시, 국토교통부 국토지리정보원, 2017.