한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
권호 표지

실외 자율주행 로봇을 위한 실시간 Point Cloud Ground Segmentation

A Real-time Point Cloud Ground Segmentation Study for Outdoor Autonomous Robots

  • 손지원 (성균관대학교 기계공학부) ;
  • 문형필 (성균관대학교 기계공학부 )
  • Ji-Won Son (School. of Mechanical Engineering, Sung-Kyun-Kwan University) ;
  • Hyung-Pil Moon (Dept. Mechanical Engineering, Sung-Kyun-Kwan University)
  • 발행 : 2024.05.23
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초록

Real-time Point Cloud Ground Segmentation은 자율주행에서 판단 및 객체 탐지/추적 등 다양한 분야에 도움을 준다. 이에 따라, Real-time Point Cloud Ground Segmentation을 했으며, 센서로는 라이다, 알고리즘으로는 TRAVEL논문을 인용했다. 또한 Real-time Point Cloud Ground Segmentation뿐 만 아니라 이동가능지형 판단(Traversability)을 하였다. 그리고 최종적으로, 위와 같은 알고리즘들을 회사 로봇(Scout Mini Robot)에 접목시켰으며 그 과정에서 TRAVEL 알고리즘내에 내제된 파라미터 값들을 최적화시키는 과정이 필요하였다. 그래서 3가지의 방법을 통해 파라미터 값을 선정한 후, 결과값을 비교 분석하였다. 연구 결과, Rellis-3D와 베이지안 최적화를 사용한 베이지안 파라미터가 최적의 파라미터임을 확인할 수 있었다.

키워드

과제정보

이 논문은 정부(교육부-산업통상자원부)의 재원으로 한국산업기술진흥원의 지원을받아 수행된 연구임(P0022098, 2024년 미래형자동차 기술융합혁신인재양성사업)

참고문헌

  1. OH, MINHO; Jung, Euigon; Lim, HyungTae; SONG, WONHO; Hu, Sumin; LEE, EUNGCHANG; Park, Junghee; Kim, Jaekyung; Lee, Jangwoo; Myung, Hyun, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS-2022, IEEE Robotics and Automation Society (RAS), 2022-10-23.
  2. Jiang, Peng, et al. "Rellis-3d dataset: Data, benchmarks and analysis." 2021 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2021.