한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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Piece and Conquer Fireworks 알고리즘을 이용한 자율주행 알고리즘 하이퍼파라미터 최적화 기법

Hyperparameter Optimization of Autonomous Driving exploiting Piece and Conquer Fireworks Algorithm

  • 김명준 (경상국립대학교 컴퓨터과학부) ;
  • 김건우 (경상국립대학교 컴퓨터과학부)
  • MyeongJun Kim (School of Computer Science, Gyeongsang National University) ;
  • Gun-Woo Kim (School of Computer Science, Gyeongsang National University)
  • 발행 : 2023.11.02
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초록

본 논문은 F1TENTH 와 같은 자율주행 경주 대회를 위한 고전적인 자율주행 알고리즘의 파라미터 최적화에 관한 연구를 다룬다. 고전적인 자율주행 알고리즘은 하이퍼파라미터의 영향을 크게 받고 더 나아가서 하이퍼파라미터의 설정에 따라서 성능의 차이가 크다. 이 하이퍼파라미터를 빠르게 찾기 위하여 Piece and Conquer Fireworks 방법을 제안한다. 결과적으로Random search에 비해서 일반 Fireworks알고리즘은 약8.3배, Piece and Conquer Fireworks알고리즘은 약 28.5배 빠른 성능을 보여준다.

키워드

과제정보

본 논문은 2023년도 정부(교육부)의 제원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 기초연구사업임(NRF-2021R1G1A1006381)