한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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ROS2 를 활용한 모터와 이더넷 통신 및 제어

Motor Control via Ethernet Communication and ROS2

  • 김동준 (성균관대학교 기계공학부) ;
  • 박성준 (성균관대학교 기계공학부) ;
  • 위진혁 (성균관대학교 기계공학부) ;
  • 도영수 (성균관대학교 정보통신대학) ;
  • 전재욱 (성균관대학교 정보통신대학)
  • Dong-Jun Kim (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Sung-Jun Park (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Jin-Hyeok Wee (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Young-Soo Do (College of Information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Jae-Wook Jeon (College of Information and Communication Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 발행 : 2023.11.02
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초록

로봇 운영 체제인 Robot Operating System (ROS)은 다양한 로봇 프로젝트와 연구에서 광범위하게 활용되며 국제적인 활발한 커뮤니티가 형성되어 있다. 많은 로봇 기능들이 ROS 를 활용하여 개발되어왔고, 이중에서도 Fastech 사의 Ezi-SERVO II PLUS E motor driver 를 ROS 환경에서 사용할 수 있도록 개발 작업이 진행되었다. ROS 는 Linux 기반이므로, 개발 환경으로는 초보자도 다루기 쉬우면서 비교적 저렴한 소형 컴퓨터인 Raspberry Pi 를 선택하였다. 또, Raspberry Pi 는 Linux 기반의 작은 컴퓨터로, 다양한 개별 프로젝트를 수행하기 위해 많은 사람들이 활용하고 있다. 이로 인해 Raspberry Pi 로 소규모 프로젝트를 진행하는 개발자들도 해당 모터 드라이버를 Raspberry Pi 와 ROS 를 통해 쉽게 사용할 수 있게 되었다.

키워드

과제정보

이 논문은 정부(교육부-산업통상자원부)의 재원으로 한국산업기술진흥원의 지원을 받아 수행된 연구임(P0022098, 2023 년 미래형자동차 기술융합혁신인재양성사업)