Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2023.11a
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  • Pages.283-284
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  • 2023
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on AI-based Autonomous Traffic Cone Tracking Algorithm for 1/5 scale Car Platform

인공지능기반 1/5 스케일 콘 추종 자율 주행 기법에 관한 연구

  • Tae Min KIM (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • Seong Bin MA (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • Ui Jun SONG (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • Yu Bin WON (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • Jae Hyeok LEE (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • Kuk Won KO (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University)
  • 김태민 (한라대학교 미래모빌리티공학과 ) ;
  • 마성빈 (한라대학교 미래모빌리티공학과 ) ;
  • 송의준 (한라대학교 미래모빌리티공학과 ) ;
  • 원유빈 (한라대학교 미래모빌리티공학과 ) ;
  • 이재혁 (한라대학교 미래모빌리티공학과 ) ;
  • 고국원 (한라대학교 미래모빌리티공학과 )
  • Published : 2023.11.02
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Abstract

자율주행 경진대회에서 학생들의 장애물 후에 경로를 생성 능력을 검정하는 라바콘 추종 종목은 중요한 항목 중의 하나이다. 라바콘의 위치를 알기 위해서는 라이다 센서가 필요하다. 실내의 경우 저가의 2D 라이다 센서를 사용하여 콘의 위치 검출이 가능하지만, 실외의 경우에는 고가의 3D 라이다 센서 또는 고가의 3차원 카메라가 필요하다. 이러한 고가의 기자재는 실습의 대중화에 걸림돌이 되고 있으므로, 1개의 카메라와 인공지능을 이용한 라이다 콘의 검출하는 방법을 개발하였고, 이를 활용하여 경로 생성 및 제어를 수행하였다. 그 결과 0.4m 이내의 정밀도로 콘의 위치 추정과 주행을 성공적으로 수행하였다.

Keywords