Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2023.11a
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- Pages.782-783
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- 2023
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Simulation and reality map construction technology in ROS-based robot environment
ROS기반 로봇 환경에서의 시뮬레이션과 현실 맵 구축 기술
- Jeong-Hwan Choi (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University) ;
- Hyeon-Jae Yoo (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University) ;
- Jeong-Hwan Kawk (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University) ;
- Min-Sung Kim (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University) ;
- Byung-Mo Koo (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University) ;
- Hyung-Hoon Kim (Samsung Electronics) ;
- Hyeon-Min Sim (Dept. of Electronic Engineering, Dong seoul University)
- 최정환 (동서울대학교 전자공학과) ;
- 유현재 (동서울대학교 전자공학과) ;
- 곽정환 (동서울대학교 전자공학과) ;
- 김민성 (동서울대학교 전자공학과) ;
- 구병모 (동서울대학교 전자공학과) ;
- 김형훈 (삼성전자) ;
- 심현민 (동서울대학교 전자공학과)
- Published : 2023.11.02
Abstract
로봇 운영 체제 (ROS)를 기반으로 한 로봇 환경에서 시뮬레이션과 현실 세계에서의 맵 구축 결과를 비교하고 분석하는 것을 목표로 한다. 초기 단계에서는 로봇을 URDF와 SDF 파일로 표현한다. 이를 기반으로 Rviz와 Gazebo 시뮬레이터에서 가상 환경을 구성한다. 시뮬레이션된 환경에서 로봇의 Mapping 결과를 획득한 후, 동일한 로봇을 실제 환경에서 운용하여 실제 맵을 생성하고 비교 한다.
Keywords