Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2023.11a
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  • Pages.1135-1136
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  • 2023
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Integration of Visually Detected Lane Information into Costmap

비전 기반 차선 인식 정보의 Costmap 반영 연구

  • Jihoon Ha (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University) ;
  • Kyunam Kim (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University)
  • 하지훈 (성균관대학교 기계공학부) ;
  • 김규남 (성균관대학교 기계공학부 )
  • Published : 2023.11.02
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Abstract

자율주행에서의 경로 계획을 위해서는 costmap을 활용할 수 있다. Costmap은 map 정보와 센서 데이터를 토대로 해당 지역을 통과할 때의 위험도를 cost로 할당한다. 그러나 local costmap에는 센서로 인식한 장애물만이 고려되며, 차선 정보를 경로 계획에 포함하기 위해서는 별도의 정보 처리가 필요하다. 본 연구에서는 카메라로 인식한 차선 정보를 costmap에 포함함으로써 통합적인 판단 방법론을 탐색하고, 위치 추정 및 경로 계획에서의 활용 가능성을 제시한다.

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 정부(교육부-산업통상자원부)의 재원으로 한국산업기술진흥원의 지원을 받아 수행된 연구임(P0022098, 2023년 미래형자동차 기술융합 혁신인재양성사업)