Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.11a
  • /
  • Pages.526-528
  • /
  • 2022
  • /
  • 2005-0011(pISSN)
  • /
  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

Development of AI based Autonomous Driving System for Outdoor Cleaning Robot

실외 청소 로봇를 위한 인공지능기반 자율 주행 시스템 개발에 관한 연구

  • KO, Kuk Won (Dept. of Future Mobility Engineering, Halla University) ;
  • LEE, Ji Yeon (Dept. of AI Convergency Security, Halla University)
  • 고국원 (한라대학교 미래모빌리티공학과) ;
  • 이지연 (한라대학교 AI융합보안학과)
  • Published : 2022.11.21
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

실외 자율주행 청소 로봇을 위한 인공지능기반 자율주행 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 ROS(Robot Operationg System) 기반으로 이루어졌으며, 3D 라이다와, 초음파 센서를 활용하여 주변의 장애물을 감지하고 GPS와 영상을 활용하여 로봇의 위치 인식을 하여 자율 주행을 진행하였다. 자율주행 실험결과 영상과 RTK-GPS를 사용하여 정해진 경로를 ±20cm이내의 오차를 가지고 추종하면서 청소를 진행하였다.

Keywords