Acknowledgement
본 논문은 과학기술정보통신부 정보통신창의인재양성 사업의 지원을 통해 수행한 ICT 멘토링 프로젝트 결과물입니다.
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2022.11a
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- Pages.884-886
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- 2022
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on the Development of Self-Driving Military Robot Based on GPS
GPS 기반 자율주행 군사로봇에 관한 연구
- Cho, Hye-Min (Dept. of Electronic and Electrical Engineering, Dan-Kook University) ;
- An, Jong-Su (Dept. of Electronic and Electrical Engineering, Dan-Kook University) ;
- Kim, Joon-Ha (Dept. of Electronic and Electrical Engineering, Dan-Kook University) ;
- Kim, Su-Min (Dept. of Electronic and Electrical Engineering, Dan-Kook University) ;
- Yang, Hyun-Bin (Dept. of Mechanical Engineering, Dan-Kook University)
- 조혜민 (단국대학교 전자전기공학부) ;
- 안종수 (단국대학교 전자전기공학부) ;
- 김준하 (단국대학교 전자전기공학부) ;
- 김수민 (단국대학교 전자전기공학부) ;
- 양현빈 (단국대학교 기계공학과)
- Published : 2022.11.21
Abstract
본 논문에서는 GPS 기반의 자율주행 군사로봇에 사용된 각종 센서들의 융합(Sensor Fusion)에 대하여 다루고 있다. GPS 를 통한 자율주행의 경우 GPS 의 성능에 따라 정확도 차이는 있으나 특별한 지형지물 없이 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 GPS 만 이용하여 자율주행 알고리즘을 구성하는 경우 로봇의 진행 방향을 특정하지 못한다는 문제점이 발생한다. 이를 해결하기 위하여 본 논문에서는 RTK GPS 와 Lidar, IMU 센서를 ROS 환경에서 Robot_Localization 과 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용하여 융합하는 방법에 대하여 다루었다.
Keywords