Acknowledgement
이 논문은 2022년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No. 2020R1F1A1067496)
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2022.11a
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- Pages.468-470
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- 2022
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Real-time human detection method based on quadrupedal walking robot
4족 보행 로봇 기반의 실시간 사람 검출 방법
- Han, Seong-Min (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Yu, Sang-jung (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Lee, Geon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Pak, Myeong-Suk (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
- 한성민 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 유상중 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 이건 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 박명숙 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
- Published : 2022.11.21
Abstract
본 논문은 강화학습 POMDP(Partially Observable Markov Decision Process) 알고리즘을 사용하여 자갈밭과 같은 비평탄 지형을 극복하는 4족 보행 지능로봇을 설계하고 딥러닝 기법을 사용하여 사람을 검출한다. 로봇의 임베디드 환경에서 1단계 검출 알고리즘인 YOLO-v7과 SSD의 기본 모델, 경량 또는 네트워크 교체 모델의 성능을 비교하고 선정된 SSD MobileNet-v2의 검출 속도를 개선하기 위해 TensorRT를 사용하여 최적화를 진행하였다
Keywords