A motion control of robot manipulator by hand glove gesture

손동작 인식 로봇 동작 제어

In this paper, the algorithm was developed to recognize hand golve gesture and implemented a system to remotely control the robot. The system consists of a camera and a controller that controls robot motion by hand position gesture. The camera recognizes the specific color of the glove and outputs the recognized range and position by including the color area of the glove. We recognize the velocity vector of robot motion and control the robot by the output data of the position and the detected rectangle. Through the several experiments, it was confirmed that the robot motion control was successfully performed.

비젼 카메라를 이용하여 작업자의 장갑 칼라 및 위치를 인식하고 이를 기반으로 로봇팔의 모션을 제어하는 시스템을 개발하였다. 시스템은 물체의 영상정보를 인식하는 카메라, 로봇팔 제어 알고리즘, 자체 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 카메라는 작업자가 착용한 장갑의 모양과 색을 인지하여 크기 및 위치정보를 출력하게 되며, 본 연구에서는 이러한 위치 및 물체를 둘러싼 크기 정보를 이용하여 로봇 팔의 모션 속도를 제어한다. 연구 방법의 검증은 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 손동작 조종에 의한 실험을 통해 제안한 영상정보 제어 및 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다.