Acknowledgement
이 성과는 정부(과학기술정보통신부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 연구임(No. NRF-2022R1G1A1010641).
Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2022.10a
- /
- Pages.532-535
- /
- 2022
Path Following Performance of Pure Pursuit Algorithm-Based Mobile Robot
Pure pursuit 알고리즘 기반 모바일 로봇의 경로 추종 성능 분석
- Yang, Seung Geon (Hankyong National University) ;
- Lee, Juyoung (Hankyong National University) ;
- Kim, Hyeonsoo (Hankyong National University) ;
- Lim, Seung-Chan (Hankyong National University)
- Published : 2022.10.03
Abstract
Path following algorithms have been intensively studied for various mobile platforms such as planetary exploration, unmanned delivery, and autonomous driving. However, ensuring high accuracy in practical applications is challenging due to enormous uncertainty inherent in real environment. In this paper, we aim to reveal the guideline for the design and implementation by investigating the path following performance of mobile robot controlled by the pure pursuit algorithm. To this end, we evaluate the accuracy of the pure pursuit algorithm when tuning the look ahead distance and deploying erroneous actuator.
경로 추종 알고리즘은 행성 탐사, 무인 배송, 자율 주행 등의 다양한 모바일 플랫폼에 대하여 많은 연구가 수행되었다. 하지만, 환경에 존재하는 불확실성으로 인해 실제 응용 분야에서 높은 정확도를 보장하기 어렵다. 본 논문에서는 pure pursuit 알고리즘으로 제어되는 모바일 로봇의 경로 추종 성능을 분석함으로써 알고리즘 설계 및 구현에 대한 지침을 도출하는 것을 목표한다. 이를 위해, 전방 주시 거리(look ahead distance)를 설정하고 오류가 있는 액추에이터를 장착할 때, pure pursuit 알고리즘의 추종 정확도를 전산 실험을 통해 평가한다.