휴머노이드 로봇을 이용한 3차원 자세 추정 알고리즘 정확도 분석

Accuracy Analysis of 3D Posture Estimation Algorithm Using Humanoid Robot

  • 백수진 (동아대학교 전자공학과) ;
  • 김아현 (동아대학교 전자공학과) ;
  • 정상현 (동아대학교 전자공학과) ;
  • 최영림 (동아대학교 전자공학과) ;
  • 김종욱 (동아대학교 전자공학과)
  • 발행 : 2022.07.13

초록

본 논문은 최적화알고리즘을 이용한 관절각 기반 3차원 자세 추정 기법의 정확도를 휴머노이드 로봇을 이용하여 검증하는 방법을 제안한다. 구글의 자세 추정 오픈소스 패키지인 MPP(MediaPipe Pose)로 특정자세를 취한 휴머노이드 로봇의 관절 좌표를 카메라의 픽셀 좌표로 추출한다. 추출한 픽셀 좌표를 전역최적화 방법인 uDEAS(univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 통해 시상면과 관상면에서의 각도를 추정하고 휴머노이드 로봇의 실제 관절 각도와 비교하여 알고리즘의 정확도를 검증하는 방법을 제시한다.

키워드

과제정보

본 연구는 정부(과학기술정보통신부)의 재원으로 한국 연구재단의 지원을 받아 수행된 연구임 (NRF-2021R1A4 A1022059).