한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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가상 현실 환경에서 사람과 로봇 손 파지 방법

Grasp method for human and robotic hand in virtual reality

  • 서경덕 (고려대학교 전기전자공학과) ;
  • 박정민 (한국과학기술연구원 지능로봇연구단)
  • Suh, Kyung-Duk (Dept. of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Jung-Min (Center for Intelligent & Interactive Robotics, Korea Institute of Science and Technology)
  • 발행 : 2022.05.17
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초록

본 논문은 가상 환경에서 사용자 및 로봇이 손을 이용하여 직관적으로 가상 물체와 상호작용하도록 하는 파지 방법을 제안한다. 제안한 방법은 사람 손과 로봇 손의 구조적인 차이를 고려하여 사람과 로봇에게 범용적으로 적용할 수 있도록 물리적 상호작용이 가능한 입자를 가상 손에 붙이고, 이를 이용하여 가상 물체를 파지하는 방법이다. 제안한 파지 방법을 사람과 로봇에 적용하여 실험한 결과, 임의의 다양한 물체를 직관적으로 파지할 수 있었고 높은 성공률을 보였다.

키워드

과제정보

이 논문은 KIST 주요사업의 지원을 받아 수행된 연구임(과제번호: 2E31581).