Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2022.05a
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  • Pages.702-704
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  • 2022
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Study about Low-Cost Autonomous Driving Simulator Framework Based on 3D LIDAR

33D LIDAR 를 기반으로 하는 저비용 자율 주행 시뮬레이터 프레임워크에 대한 연구

  • O, Eun Taek (Dept. of Game Contents, Kyung-Min University) ;
  • Cho, Min Woo (Dept. of Game Contents, Kyung-Min University) ;
  • Gu, Bon Woo (Dept. of Game Contents, Kyung-Min University)
  • 오은택 (경민대학교 게임콘텐츠과) ;
  • 조민우 (경민대학교 게임콘텐츠과) ;
  • 구본우 (경민대학교 게임콘텐츠과)
  • Published : 2022.05.17
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Abstract

자율주행 시뮬레이터를 위한 대체재로 게임 엔진을 통한 가상 환경 모의 연구가 수행되고 있다. 하지만 게임 엔진에서는 자율 주행에 필요한 센서를 기기에 맞게 사용자가 직접 모델링을 해줘야 하기 때문에 개발 비용이 크게 작용된다. 특히, Ray 를 활용한 3D LIDAR 는 GPU(Graphics Processing Unit) 사용량이 많은 작업이기 때문에 저비용 시뮬레이터를 위해서는 저비용 3D LIDAR 모의가 필요하다. 본 논문에서는 낮은 컴퓨터 연산을 사용하는 C++ 기반 3D LIDAR 모의 프레임 워크를 제안한다. 제안된 3D LIDAR 는 다수의 언덕으로 이루어진 비포장 Map 에서 성능을 검증 하였으며, 성능 검증을 의해 본 논문에서 생성된 3D LIDAR 로 간단한 LPP(Local Path Planning) 생성 방법도 소개한다. 제안된 3D LIDAR 프레임 워크는 저비용 실시간 모의가 필요한 자율 주행 분야에 적극 활용되길 바란다.

Keywords