Building Grid Map for Detection Biofouling of Side Bottom Using Low-Cost SONAR Sensor Based on Raspberry Pi 4

라즈베리 파이 4 기반의 저가형 소나 센서를 이용한 선저하부 오손생물 탐지를 위한 격자지도 작성

  • Published : 2021.06.23

Abstract

본 논문에서는 수중에서 선박 하부에 붙은 오손생물(fouling organism)을 탐지하고 격자지도(grid map)로 나타내는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 소나(sound navigation and ranging: SONAR) 센서와 오손생물사이의 시간 데이터를 수집한 후, 라즈베리 파이 4(raspberry pi 4)에서 수집된 데이터를 이용해 격자지도에 맵핑(mapping)함으로써, 선저하부의 상태를 파악하는데 도움을 줄 수 있다. 본 논문에서는 제안된 지도 시스템을 이용하여 선박 하부에 붙은 오손생물의 분포를 확인할 수 있다.

Keywords

Acknowledgement

본 논문은 교육부의 사회 맞춤형 산학협력 선도대학(LINC+) 육성사업으로 사업비를 지원 받아 집필한 것입니다.