Acknowledgement
이 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496)
Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2021.05a
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- Pages.525-528
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- 2021
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Design of an 6 axial vertical multi-joint modular manipulator
6축 수직다관절 모듈형 매니퓰레이터 설계
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Ko, Young-Jun
(Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
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- Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control, Hankyong National University)
- Published : 2021.05.12
Abstract
본 논문은 산업현장이 아닌 카페등 생활현장에서의 폐기용 컵 처리를 목적으로, 사람을 대신해 지능적이고 기구학적으로 효율적인 다관절 메니퓰레이터의 설계 방법을 연구하였다. 다양한 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 폐기 컵을 3D 카메라로 인식하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터의 안정적인 동작을 위하여 기구부를 Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw의 6축 구조로 설계하고, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석하여 관절 구동기를 선정하며 전체적인 이해와 효율적인 분석을 위해 기구 전체의 외관을 3D 모델링 프로그램을 이용하여 구현하고 동작을 검증하였다.
Keywords