Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference (한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Broadcast and Media Engineers (한국방송∙미디어공학회)
권호 표지

렌더링 비교 뉴럴넷 기반 가구 조립 설명서 부품의 6D 자세 추정

  • Park, Jaewoo (Seoul National University Electrical Computer Engineering, INMC) ;
  • Kang, Isaac (Seoul National University Electrical Computer Engineering, INMC) ;
  • Cho, Nam Ik (Seoul National University Electrical Computer Engineering, INMC)
  • 박재우 (서울대학교 전기정보공학부 뉴미디어통신연구소(INMC)) ;
  • 강이삭 (서울대학교 전기정보공학부 뉴미디어통신연구소(INMC)) ;
  • 조남익 (서울대학교 전기정보공학부 뉴미디어통신연구소(INMC))
  • Published : 2021.11.26
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Abstract

본 논문에서는 뉴럴넷 기반 렌더링 비교 방식을 사용하여 가구 조립 설명서에 표기된 부품의 자세를 추정하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 부품의 자세를 임의로 가정한 후, 가정한 자세로 투사한 부품의 영상과 설명서의 부품 영상을 비교하여 두 영상의 부품을 일치시키는 자세 변화를 추정하는 방식으로 진행된다. 또한, 설명서에 반복적으로 모델을 적용하여 부품의 자세를 점차적으로 정확하게 보정하는 방식을 사용하였으며, 네트워크의 구성 및 자세 추정에 사용되는 목표 함수를 다양하게 실험하여 성능을 비교하였다. 본 연구에선 IKEA 의 Stefan 의자 조립 설명서의 부품 데이터셋으로 실험을 진행하였으며, 해당 데이터셋에 대하여 제안하는 방법이 정확하게 자세를 보정함을 확인하였다.

Keywords

Acknowledgement

이 논문은 정부(과학기술정보통신부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 연구임(2021R1A2C2007220).