Acknowledgement
이 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496).
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2020.11a
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- Pages.621-624
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- 2020
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on Autonomous Driving Robots to Overcome Obstructions in Hybrid Wheel
하이브리드 바퀴 기반 장애물 극복용 자율 주행 로봇에 관한 연구
- Jeong, Hye-Won (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Park, Sung-Hyun (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Yoo, Hye-Bin (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Park, Myung-Suk (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University)
- 정혜원 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 박성현 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 유혜빈 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 박명숙 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
- 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
- Published : 2020.11.05
Abstract
본 논문은 주행 로봇의 H/W에 관한 연구로서, 로봇 자체 지능을 통하여 주변 환경에 따라 변형되는 하이브리드 휠에 대한 바퀴 변형 방식을 제안한다. 더불어 바퀴 변형에 요구되는 다리의 개수, 극복 가능한 장애물의 높이, 계단주행 메커니즘을 구조적으로 분석하고, 개선된 성능을 입증하는 객관적인 실험데이터를 제시한다. 또한, 로봇 몸체 프레임을 설계하여 하이브리드 휠과 함께 장애물을 극복하는 응용 분야에 적용하여 제시한다.
Keywords