Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2020.11a
  • /
  • Pages.1060-1063
  • /
  • 2020
  • /
  • 2005-0011(pISSN)
  • /
  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
권호 표지
DOI QR코드

DOI QR Code

A Study on the Human Detection and Location Estimation for ATV Type Search Robot Based on Variable Wheel

가변형 휠 기반의 ATV형 수색 로봇을 위한 얼굴 검출과 위치 추정에 관한 연구

  • Park, Sung-Hyun (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong National University) ;
  • Jung, Hye-Won (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong National University) ;
  • Yoo, Hye-Bin (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong National University) ;
  • Park, Myeong-Suk (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Electrical, Electronic and Control Engineering, HanKyong National University)
  • 박성현 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 정혜원 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 유혜빈 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박명숙 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2020.11.05
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문은 가변형 휠을 이용한 이동방식과 로봇 내부에서의 얼굴 검출과 위치 추정에 관한 연구이다. 임베디드 시스템에서 딥러닝을 이용한 얼굴 검출을 구현하기 위해 SSD에 기반을 둔 객체 검출 알고리즘을 사용하였으며, 로봇이 이동하면서 PID 제어를 통해 주행을 제어하고 이를 기반으로 상대적 위치 추정을 수행한다. 본 로봇은 수색 작업뿐만 아니라 더 나아가 구조 및 정찰의 용도로 발전할 수 있을 것으로 예상한다.

Keywords

Acknowledgement

본 논문은 2020년도 정부(교육부)의 재원으로 한국연구재단 기초연구사업의 지원을 받아 수행된 연구임(No.2020R1F1A1067496).