한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)
- 한국정보처리학회 2020년도 춘계학술발표대회
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- Pages.551-554
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- 2020
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
오프로드형 자율주행 로봇 구동 메커니즘에 관한 연구
A Study on the off-road self-driving robot drive mechanism
- Jeong, Hye-Won (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University) ;
- Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical. Electronic and Control, Hankyong National University)
- 발행 : 2020.05.29
초록
본 논문은 주행 로봇의 h/w에 관련된 연구로서, 기존의 험난한 지형을 극복하기 위해 1-자유도 반의 4-bar linkage 구조인 deformation wheel로 로봇 자체 지능을 통해 바퀴 변형을 수행한다. 바퀴변형을 통해 평지뿐만 아니라 비평지 지형도 극복하는 로봇을 제시한다. 또한, 로봇 몸체 중간에 관절로 다이나믹셀을 삽입해 deformation wheel로 극복하지 못하는 장애물을 관절이 로봇 body를 들어 올려줘서 장애물의 키기에 대한 관절의 각도 조절 방법에 대해 제시한다.
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