Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2019.10a
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  • Pages.1034-1037
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  • 2019
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Automatic Crack Detection Process for Wall-Climbing Robot based on Vacuum Absorption Method

진공흡착방식 기반의 벽면 이동로봇을 위한 자동 균열검출 프로세스에 관한 연구

  • Park, Jae-Min (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Shin, Dong-Ho (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Hyun-Seop (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Hyung-Hoon (Samsung Electronics Co., Ltd) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 박재민 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 신동호 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김현섭 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김형훈 (삼성전자) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2019.10.30
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Abstract

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 사용하는 벽면 이동로봇의 구성과 로봇 내부에서의 균열검출 및 처리 프로세스에 관한 연구이다. 임베디드 시스템에서 기계학습을 이용한 균열검출을 구현하기 위해 YOLO v3를 수정하여 구동하였으며, 검출된 균열의 영상을 저장하고 위치 정보를 추정하였다. 또한, 균열 정보를 수집하기 위해 고정 IP를 갖는 서버를 구축하고 각 기기 간의 효율적인 통신 네트워크를 구성하였다. 본 기술은 균열검출 작업뿐만 아니라 보수작업에도 활용될 수 있어, 대형 구조물과 건축물 등의 안전진단뿐만 아니라 안전성 향상에 이바지할 수 있을 것으로 예상한다.

Keywords