Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2019.10a
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  • Pages.621-622
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  • 2019
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Implementation of an Autonomous Vehicle System for Urban Environment

도심 환경에 적합한 자율주행차량 시스템의 구현

  • Han, Sungjoon (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University) ;
  • Kim, Seongjae (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University) ;
  • Jang, Ho Hyeok (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University) ;
  • Moon, Beomseok (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University) ;
  • Park, Seonghyeon (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University) ;
  • Lee, Young-Sup (Active Control Lab, Department of Embedded Systems Engineering Incheon National University)
  • 한성준 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab) ;
  • 김성재 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab) ;
  • 장호혁 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab) ;
  • 문범석 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab) ;
  • 박성현 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab) ;
  • 이영섭 (인천대학교 임베디드시스템공학과 Active Control Lab)
  • Published : 2019.10.30
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Abstract

본 논문은 도심 환경하에서 운행 가능한 자율주행차량 시스템의 구현 방안에 대해 다루고 있다. 현대자동차가 주최한 2019 대학생 자율주행 경진대회는 도심 환경을 재현한 K-City 에서 열렸고, 도심 환경에서 발생할 수 있는 돌발 장애물 인지, 공사 구간 우회, 교차로 신호등 인지, 사고 차량 회피, 응급 차량에게 차선 양보 및 톨게이트 통과 등의 6 개의 미션을 자율주행차량이 무인운전으로 수행하는 것이었다. 이 대회를 위해 본 연구팀에서 개발한 자율주행 시스템은 리웍된 실제 차량에 탑재되어 대회장의 모든 주행 미션을 성공적으로 수행하였다.

Keywords