한국정보처리학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference)
- 한국정보처리학회 2019년도 추계학술발표대회
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- Pages.325-328
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- 2019
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
PID 제어를 이용한 자율주행자동차의 차선 추적
Lane Tracking of Autonomous Vehicles using PID Control
- Kim, Hyun-Sik (Dept. of Computer Science, Chungbuk National University) ;
- Jang, Jae-Young (Dept. of Computer Science, Chungbuk National University) ;
- Kim, Chan-Su (Dept. of Computer Science, Chungbuk National University) ;
- Jeon, Joongnam (Dept. of Computer Science, Chungbuk National University)
- 발행 : 2019.10.30
초록
자율주행 자동차는 운전자가 개입하지 않고 차량에 부착된 다양한 센서를 통해 얻은 데이터를 기반으로 차량을 스스로 제어하며 설정한 목적지까지 주행한다. 본 논문에서는 단일 카메라와 영상을 사용한 차선 검출하고 추적하는 방법을 제안한다. 영상의 하단 부분만 분리하여 차선을 검출하기 위하여 외곽선 검출 과정을 거친 후 허프 변환을 통해 양 차선의 중심을 구한다. 이 값을 바탕으로 PID 제어로 차량의 차선을 유지한다. 모형 차량과 모형 트랙에서 차선 인식 후 차선을 추적하여 주행하는 동작을 시험하였다. PID 제어를 위헌 적정 각 항의 값을 구하였다. 시험 결과 차선 검출 알고리즘은 성공적으로 동작함을 확인할 수 있었다.
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