한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집 (Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference)

한국컴퓨터정보학회 (Korean Society of Computer Information)
권호 표지

SLAM을 이용한 자율주행 순찰 로봇 개발

Development of autonomous mobile patrol robot using SLAM

  • 윤태진 (경운대학교, 항공소프트웨어공학과) ;
  • 우선진 (경운대학교, 항공소프트웨어공학과) ;
  • 김철진 (경운대학교, 항공소프트웨어공학과) ;
  • 김일권 (경운대학교, 항공소프트웨어공학과) ;
  • 이상윤 (경운대학교, 항공소프트웨어공학과)
  • Yun, Tae-Jin (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Woo, Seon-jin (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kim, Cheol-jin (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Kim, Ill-kwon (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University) ;
  • Lee, Sang-yoon (Dept. of Aeronautical Software Engineering, Kyungwoon University)
  • 발행 : 2019.07.10
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초록

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System)기반으로한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping : 동시적 위치 추적 지도 작성)기법으로 맵 정보를 습득하고, 저장하여 이를 기반으로 장애물과 건물의 실내 복도 안전하고 정확하게 순찰 할 수 있도록 하였다. 또한, 순찰 로봇(Robot)에 장착된 Raspberry카메라와 OpenCV 영상인식 기술을 이용하여 실시간 영상으로 실내 복도를 순찰하면서 사전에 설정된 특이사항이 있을 시 발견하고 기록하도록 시스템을 개발하였다.

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