Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Robot Arm Control System using Deep Learning Object Detection

딥러닝 객체 검출을 이용한 로봇 팔 제어 시스템

  • Lee, Se-Hoon (Dept. of Computer Systems & Engineering, Inha Technical College) ;
  • Kim, Jae-Seung (Dept. of Computer Systems & Engineering, Inha Technical College)
  • 이세훈 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과) ;
  • 김재승 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과)
  • Published : 2019.01.16
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Abstract

본 논문에서는 물체를 집기(picking) 위해 필요한 깊이 값을 특수카메라인 리얼센스를 사용하여 받아와서 2D 카메라로는 하지 못하는 로봇 팔 피킹 시스템을 구현하였다. 객체 인식은 텐서플로우 객체 검출 라이브러리를 사용하여 정확도를 높였고, ROS 기반의 rviz, moveit, gazebo 등의 패키지를 사용하여 아두이노와 통신하며 로봇팔 하드웨어로 인식된 객체를 피킹하는 시스템을 구현하였다.

Keywords