Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Deep Learning based Robot Arm Control System with Object Detection

딥러닝 기반 객체인식 로봇 팔 제어 시스템

  • Baek, Yeong-Tae (Dept. of Multimedia, Kimpo University) ;
  • Lee, Se-Hoon (Dept. of Computer System & Engineering, Inha Technical College) ;
  • Mun, Hwan-Bok (Dept. of Computer System & Engineering, Inha Technical College) ;
  • Jeong, Ui-Jung (Dept. of Computer System & Engineering, Inha Technical College)
  • 백영태 (김포대학교 멀티미디어과) ;
  • 이세훈 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과) ;
  • 문환복 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과) ;
  • 정의중 (인하공업전문대학 컴퓨터시스템과)
  • Published : 2018.01.10
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Abstract

본 논문에서는 산업현장에서 특정한 물건을 인식하고 판단하여 로봇팔로 운반할 수 있는 딥러닝을 적용한 객체 인식 기반의 로봇 팔 제어 시스템을 제안하였다. 제안한 시스템은 깊이 인식 카메라를 이용하여 3D 이미지를 촬영 하고 딥러닝으로 검출된 객체를 판별 및 분류 후 인식된 객체를 로봇 팔로 피킹 하도록 구현하였다. 이를 통해, 딥러닝과 깊이인식 카메라로 다양한 환경에서 객체를 정확히 분류 및 추적할 수 있도록 해서 스마트팩토리등 다양한 분야에 활용할 수 있는 시스템을 제안하였다.

Keywords